瑜伽,作为一种古老的身心修炼方式，其发源地是印度，这一历史悠久的国度孕育了瑜伽的诞生与发展，关于瑜伽的具体发源时间，学术界并没有一个确切的定论，但根据考古学和历史文献的记载，可以大致推断出瑜伽的起源时间。
瑜伽的起源可以追溯到公元前3000年左右,这一时期正是印度河流域文明（又称哈拉帕文明）的鼎盛时期，在这个时期，印度人民开始关注身体健康和精神修养，瑜伽作为一种身心修炼的方法逐渐形成，瑜伽的真正成熟和发展是在公元前1500年左右，随着吠陀文化的兴起，瑜伽开始融入印度宗教和哲学思想中。
吠陀文化是印度最古老的宗教文化,其文献包括《梨俱吠陀》、《阿闼婆吠陀》、《娑摩吠陀》和《夜柔吠陀》，在这些文献中，我们可以找到关于瑜伽的早期描述。《阿闼婆吠陀》中提到了“瑜伽”一词，但此时的瑜伽主要是指祭祀活动中的仪式和咒语。
到了公元前6世纪至公元前4世纪,印度进入了一个哲学和宗教思想大繁荣的时期，被称为“奥义书时代”，这一时期，瑜伽开始从宗教仪式中独立出来，成为一种独立的修炼体系，著名的《奥义书》中，瑜伽被描述为一种通过控制心灵和身体，达到解脱和自我实现的方法。
在公元前4世纪至公元前2世纪,印度又出现了佛教和耆那教等新兴宗教，这些宗教也受到了瑜伽的影响，在这个时期，瑜伽逐渐形成了多种流派，如哈他瑜伽、巴克提瑜伽、智瑜伽和行动瑜伽等。
瑜伽的发源时间大约在公元前3000年左右,但作为一个不断发展和完善的体系，瑜伽在印度经历了数千年的演变，时至今日，瑜伽已经成为全球范围内广受欢迎的身心修炼方式，其深厚的文化底蕴和独特的修炼方法，使得瑜伽在印度乃至世界范围内都拥有着重要的地位。